系统版本：Ubuntu20.04
ROS版本：Noetic
本文主要介绍软件的具体编译过程：
准备工作：
其中，localization_in_auto_driving-3.0改为自己的名字，noetic为自己的ros版本
$ mkdir -p ~/localization_in_auto_driving-3.0/src
$ cd ~/localization_in_auto_driving-3.0/src
$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ catkin_create_pkg lidar_localization test_frame.launch
$ cd ..所用文件下载的文件放置在src文件里，在localization_in_auto_driving-3.0文件中仅包含built,devel,src，全部下载完成后在localization_in_auto_driving-3.0文件夹中，结果如下图：
之后回到localization_in_auto_driving-3.0目录下，执行命令
catkin_make中间回报一个关于c++标准的错误，可以看我之前的一篇文章，
Lidar_imu自动标定_有了个相册的博客-CSDN博客_imu lidar标定
只需在找到cmakelists.txt中将c++11改为c++14即可。
编译成功，结果如下图：
执行命令：
roscore 启动终端
source devel/setup.bash
roslaunch lidar_localization test_frame.launch
rosbag play kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag
结果如下，没有显示点云地图。
结局方法：在test_frame_node.cpp第33行可以看到“/map"，改成”map“再catkin一下就行，结果如下：
跑完整个数据如下：
参考文章链接：
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