Eigen：：四元数赋值

无效赋值

Eigen::Matrix4f gnss_of_lidar;

...

// 无效赋值
Eigen::Quaternionf q=Eigen::Quaternionf::Identity();

q.matrix()=gnss_of_lidar.block(0,0,3,3);

有效赋值

Eigen::Matrix4f gnss_of_lidar;

...

// 有效赋值
Eigen::Matrix3f R=gnss_of_lidar.block(0,0,3,3).matrix();

Eigen::Quaternionf q(R);