1. 测试环境介绍

激光雷达型号:VLP-16-A
操作系统:ubuntu16.04
ROS版本:kinetic

2. 连接激光雷达

2.1 启动雷达

给激光雷达上电，并通过网线把雷达与电脑连接起来

2.2 配置电脑ip

1. 编辑以太网有线连接，如果没有则创建(点击add–>选择Ethernet–>create)
   
   
2. 编辑ipv4，方式设置为手动，ip地址、掩码以及网关设置成下图(ip地址的100可以设置成其他的，只要不与激光雷达的201相同即可)
   
3. 访问192.168.1.201，查看激光雷达配置页面，如果查看到下图信息表示雷达连接成功
   

3. 安装ROS依赖以及驱动

3.1 安装ROS依赖

sudo apt install ros-kinetic-velodyne
有的博主提到还需要安装下方的依赖，我试了试不装也可以正常运行，还是放到这里吧
sudo apt-get install libpcap-dev

3.2 安装驱动

mkdir -p ~/catkin_velodyne/src && cd ~/catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ~/catkin_velodyne/ && catkin_make
source ~/catkin_velodyne/devel/setup.bash

4. 运行驱动程序查看激光点云

4.1 运行ROS程序

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

4.2 rostopic 终端打印点云数据

rostopic echo /velodyne_points

4.3 rviz查看激光点云

rosrun rviz rviz -f velodyne

5. 常见问题以及解决

首先需要注意的是launch之前一定要source setup.bash

5.1 roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch报错

[ WARN] [1606659546.548501176]: Velodyne poll() timeout
[ERROR] [1606659546.548607516]: DriverNodelet::devicePoll - Failed to poll device.

报这个错误是因为ROS读取不到激光雷达的数据，一般是因为VLP16_points.launch文件中设置的端口与激光雷达的数据端口不一致。
解决方式

1. 到192.168.1.201查看数据端口，如下图查看到端口号为3201
   
2. 修改 ~/catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points.launch 文件，使端口号与激光雷达的实际数据端口保持一致
   
3. 重新运行 roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch即可

5.2 rviz窗口不显示点云数据

点击add 添加/velodyne_points话题即可正常显示

参考链接：

[1] Getting Started with the Velodyne VLP16
[2] Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细）
[3] VLP-16第一课: Velodyne的工作原理和驱动安装