pybind11 numpy转cv::mat;eigen

python语言灵活易用，但是有时效率较低，c++效率较高，pybind可以较好的结合两者。
在c++代码中引入pybind11相关库，pybind可以利用buffer将python中的一些数据类型转化为c++可用的类型。如下代码：

#include<iostream>
#include<vector>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<pybind11/pybind11.h>
#include<pybind11/numpy.h>
#include<pybind11/stl.h>
#include"mat_warper.h"
#include<pybind11/eigen.h>
#include<eigen3/Eigen/Dense>

namespace py = pybind11;
using namespace std;
using namespace cv;

Mat numpy_uint8_1c_to_cv_mat(py::array_t<unsigned char>& input) {
    if (input.ndim() != 2)
        throw std::runtime_error("1-channel image must be 2 dims ");
    py::buffer_info buf = input.request();
    cv::Mat mat(buf.shape[0], buf.shape[1], CV_8UC1, (unsigned char*)buf.ptr);
    return mat;
}
int test_im(py::array_t<unsigned char>& input) {
    Mat img_rgb = numpy_uint8_1c_to_cv_mat(input);
    Mat dst;
    cout << img_rgb.size()<<endl;
    cvtColor(img_rgb, dst, COLOR_RGB2GRAY);
    return 1;

}

int test_eigen(Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd> &coord) {
    cout <<&coord<<endl;
    cout <<coord(2,1) <<endl;
    cout <<coord(1,2) <<endl;
    return 1;

}

PYBIND11_MODULE(test_main, m) {

    m.doc() = "Simple opencv demo";
    m.def("test_im", &test_im);
    m.def("test_eigen", &test_eigen);

}

利用cmake、make将c++脚本转换为so文件，直接import test_main即可

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