一、下载并安装qt-ros的插件

下载插件的地址为：
https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html#qt-installer-procedure

根据ubuntu的不同版本进行下载：

下载后将插件改为可执行文件，然后双击进行傻瓜安装即可。

二、创建并使用gui-ros功能包

1.打开终端 工作空间

代码如下（示例）：

mkdir -p ~/ui_ws/src

2.安装配置ros-melodic-qt-ros

ROS自带功能包可以直接创建带有Qt界面的package，方法为通过catkin_create_qt_pkg命令创建，然后导入Qt中进一步修改为适合自己的GUI节点。

首先安装ros-melodic-qt-ros：

sudo apt-get install ros-melodic-qt-ros

创建功能包：

catkin_create_qt_pkg gui_node

回到工作空间下使用catkin_make进行编译：

3.将功能包导入qt中

打开QT，新建rosworkspace

下一步后，名字选择和上述所建功能包一样的名字，路径为上述创建功能包所在的工作空间。如下图所示

直接下一步即可。导入后，要进行编译和运行，首先需要进行两步设置。

1、点击左侧“项目”，将编译选项即Build中的 build system 改为 CatkinMake 。然后点击左下角的小锤子进行编译即可

2、点击左侧“项目”，修改运行选项即Run中的executable 改为工作空间下devel/lib/ros功能包/节点文件,如下图所示。然后点击左下角的绿色三角形进行运行即可。

最终的运行结果，即初始的gui界面如图所示：可以根据自己的需求进行修改

总结

创建ros-gui的方法有很多种，这只是其中一种哈，可以探索其他更便捷的方法。