一般而言，轨迹规划包含路径规划和速度规划。为了说明路径规划和速度规划都不是凸问题，先来看看什么叫做凸问题。
两个可行解
，对于
也是可行解，而且不应比
都差。那么，这就是一个凸问题。
先看路径规划，两条黑线代表不同的变道的可行解，中线红线是二者的线性组合，这条红线明显不是可行解，因为变道太慢，虚线行驶距离过长，如果中间有一障碍物，就更不可行了。
（图片来自参考资料）
再看速度规划，当一个行人穿马路时，如图中白色矩形所示，对于这种场景，要么加速通过，如图中上方白线，要么减速避让行人，如图中下方白线，很明显，这也不是一个凸问题。
（图片来自参考资料）
这时候，决策模块就起作用了，它将一个非凸问题简化为凸问题。看下图的例子，两个行人在过马路，如白色矩形所示区域，那么可以做出四种不同的决策：超两个人、超一让一、让一超一、让两个人。一旦决策确定，非凸问题就化简为凸问题了。
（图片来自参考资料）
参考：
自动驾驶轨迹规划，Pony Tech
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