一.在px4中添加新的Topic

在px4中是通过uorb进行消息的传递，通过根目录下的msg文件可以添加自定义的消息，然后在msg下CmakeLists.txt中加入新添加msg文件名，就可以编译生成新的结构体消息，用于在uorb中进行发布和订阅。

这个在px4官网已经给出了方法：

uORB 消息 | PX4 自动驾驶用户指南

二、px4生成msg生成的结构体优势

有同学肯定会问，那我为什么还要移植px4的生成消息的功能，自己写消息结构体不就行了。

这个问题，只要研究过uorb消息的同学就会发现这套机制的优势：

一.px4通过msg生成的结构体会对结构体参数进行排序，是经过字节对齐后最节约内存空间的排布（这一块不懂得可以搜索结构体字节对齐补一下知识）。

eg：原始的结构体：实际数据长度20，默认占内存大小为32

（timestamp8个字节占满一个最小单元，armed 一个字节又占一个单元，第三行是4个字节得数组又会新起一个单元，第四行及往下都是一个字节共7个字节凑一个最小单元，这样4*8就32个字节）

px4排序后生成的结构体：占24个字节后面有4个字节的填充

这样一个自动排序去解决内存空间得工具岂不是省老大劲了，当然又产生了新得问题，那生成多出来得填充不是干扰了赋值。下面就是第二点优势：

二。在生成topic头文件得同时也会生成一个cpp文件

在其中会有一个关于消息结构体描述得meta对象

constexpr char __orb_actuator_armed_fields[] = "uint64_t timestamp;uint32_t armed_time_ms;bool armed;bool prearmed;bool ready_to_arm;bool lockdown;bool manual_lockdown;bool force_failsafe;bool in_esc_calibration_mode;bool soft_stop;uint8_t[4] _padding0;";

ORB_DEFINE(actuator_armed, struct actuator_armed_s, 20, __orb_actuator_armed_fields, static_cast<uint8_t>(ORB_ID::actuator_armed));

原型在uorb.h定义得如下：

struct orb_metadata {
        const char *o_name;                /**< unique object name */
        const uint16_t o_size;                /**< object size */
        const uint16_t o_size_no_padding;        /**< 对象大小，末尾没有填充\0（用于记录器）*/
        const char *o_fields;                /**<分号分隔的字段列表（带类型）) */
        uint8_t o_id;                        /**< ORB_ID enum */
};

这个对象记录结构体名称o_name，大小o_size，去掉填充的大小o_size_no_padding，还有结构体内参得字符串描述o_fields，以及msg得id

每个消息对应都有一个这个meta对象，那我们拷贝结构体消息时候只需要获取此消息meta中o_size_no_padding，

并且会生成中会有一个uORBTopic文件，将所有消息的meta放入一个列表

const constexpr struct orb_metadata *const uorb_topics_list[ORB_TOPICS_COUNT] = {

中并提供查询的接口

extern const struct orb_metadata *const *orb_get_topics() __EXPORT;

const struct orb_metadata *get_orb_meta(ORB_ID id);

拿到这些数据就可以实现很多想法。

三、msg生成工具及移植方法

查看msg下的CmakeLists.txt，

就可以看到msg实际调用目录下python工具

其中templates是模板，只要修改模板中样式就会对应将生成.h和.cpp文件内容发生变化，要从px4中移植出来就将px4底层依赖项给屏蔽掉就完成了

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42237381/article/details/127243542