http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Using%20a%20URDF%20in%20Gazebo
中，第一步在终端执行语句
roslaunch urdf_sim_tutorial gazebo.launch 应该是
roslaunch urdf_tutorial gazebo.launch 但是最开始运行改了之后那句，有报错说no namespace found，找了半天解决方法全都没用，最后再开多几次就好了，原因不明
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