使用moveit！控制真实机械臂（3）——修改moveit配置文件来控制真实机械臂（9月27日更新）

要想使用moveit来控制真实机械臂，我们需要修改配置文件夹下的几个文件，因为默认生成的moveit配置文件中，所使用的部分参数是针对虚拟机械臂的，你可以在rviz环境下观察模型的运动，但真正的控制信号并不会发出来。具体要修改以下几个地方：
##1、demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false

<!--此段代码来自moveit配置文件demo.launch-->
<!-- Run the main MoveIt executable without trajectory execution (we do not have controllers configured by default) -->
  <include file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/move_group.launch">
    <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
    <arg name="fake_execution" value="false"/> //请看这个参数
    <arg name="info" value="true"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
  </include>

通过参数的名字也很好理解，就是启用真实机械臂执行方式。接下来，demo.launch文件会启动move_group.launch文件，这是下一个要修改的文件。

##2、修改moveit_controller_manager参数。
move_group.launch文件中，moveit_controller_manager在选择参数值时，“unless”前面那个velue值要修改，写一个自己机器人名称作为前缀

<!-- Trajectory Execution Functionality -->
  <include ns="move_group" file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/trajectory_execution.launch.xml" if="$(arg allow_trajectory_execution)">
    <arg name="moveit_manage_controllers" value="true" />
    <arg name="moveit_controller_manager" value="aubo_i5" unless="$(arg fake_execution)"/>  //请看这里
    <arg name="moveit_controller_manager" value="fake" if="$(arg fake_execution)"/>
  </include>

这段代码要看懂，moveit_controller_manager的参数是有选择的，要么等于“aubo_i5”（我使用的名称），要么等于“fake”，这要取决于后面的参数fake_execution，而这个参数我们上一步已经改为了false，即当前moveit_controller_manager应该等于“aubo_i5”,接下来，这个参数会传递给trajectory_execution.launch.xml文件，该文件中有下面这句话

<include file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/$(arg moveit_controller_manager)_moveit_controller_manager.launch.xml" />

按照原先的设置，本应该启动fake_moveit_controller_manager.launch.xml，你可以去moveit配置文件夹下去找，这个文件是存在的，而现在，一个叫做aubo_i5_moveit_controller_manager.launch.xml将会被启动，而这个文件moveit也应该已经帮你创建好了，当你使用先前的moveit向导加载机器人模型时，机器人模型中写明的机器人名称（name属性），就会作为前缀写入这个文件的文件名，所以，“aubo_i5”这个名称源自于你模型文件里写明的机器人名称，请前后保持统一，理解各个文件之间的调用关系。
##3、修改aubo_i5_moveit_controller_manager.launch.xml文件

双击打开这个文件，发现里面只写了一对launch标签，基本算是一个空文件，说明moveit早就帮你留好了位置，等着你来填充，填什么呢？我们可以参考moveit官网中关于controllers Configuration Tutorial这一部分，里面清楚的给出了一份填写建议：

<launch>
<!-- Set the param that trajectory_execution_manager needs to find the controller plugin -->
<arg name="moveit_controller_manager" default="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />
<param name="moveit_controller_manager" value="$(arg moveit_controller_manager)"/>
<!-- load controller_list -->
<rosparam file="$(find my_robot_name_moveit_config)/config/controllers.yaml"/>
</launch>

请将上面这段代码复制到你的对应文件中，将my_robot_name_moveit_config修改为你自己的moveit配置文件目录名称。

##4、创建controllers.yaml配置文件
上一步的代码最后一句指向了config目录下一个叫做controllers.yaml的文件，这个文件很重要，决定了你所使用的moveit控制器的基本参数。我们打开配置文件夹中的config目录，发现只有fake_controllers.yaml,所以，现在要做的就是复制一份这个文件，然后将名字改为controllers.yaml，打开这个新文件，将文件修改成如下形式：

controller_list:
  - name: "aubo_i5"
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - shoulder_joint
      - upperArm_joint
      - foreArm_joint
      - wrist1_joint
      - wrist2_joint
      - wrist3_joint

你的文件很可能写的不是这样，但理解参数含义就好

**name：**这里你可以写一个与你机器人相关的名称，方便你使用

action_ns:follow_joint_trajectory ，follow_joint_trajectory 是后续action的名称的一部分，有关action的内容在下一章里，将来你需要填一个action的名称，这个名称就在这个配置文件里确定了，就是name/action_ns所代表的对应字符串的组合。

type: FollowJointTrajectory ，这个类型是ros下的自带action类型，是一种控制机械臂运动轨迹的数据结构，请原样填写，将来你可能还想控制手抓之类的结构，所填写的类型都是不一样的。

**joints：**这里是你机器人（机械臂）的关节名称，这些名称源自你的机器人模型文件，我们的controllers.yaml文件复制于fake_controllers.yaml文件，这部分应该是自动生成的。

到此为止，moveit配置文件中所有应该修改的文件就修改完了，moveit已经准备好了将规划的轨迹以action的形式发送给真实机械臂，后面的内容将是如何利用好action这里的信息，实现真正的机械臂控制。

以下内容为9月27日更新内容

1、解决真实机械臂与joint_states_publisher消息冲突的问题
当控制真实机械臂时，moveit的配置文件中，demo.launch文件中关于joint_states_publisher的一段代码需要注释掉，因为该程序也在发布机械臂关节状态，而且是一个模拟的状态，与真实机械臂状态是不相符的，若不注释掉该代码，rviz下显示的机械臂状态总是在不停的跳变（冲突的结果），因此，控制真实机械臂时记得注释掉这一部分。

<!-- We do not have a robot connected, so publish fake joint states -->
  <!--node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <param name="use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
    <rosparam param="source_list">[move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam>
  </node-->

2、解决真实机械臂轨迹执行时间超时的问题。
moveit配置文件中有几个参数还需要添加上，否则后续真实机械臂执行轨迹时会报超时的错误。

需要在move_group.launch文件中增加几个参数，来延长允许执行轨迹的时间。
找到<node name="move_group"> 所对应的标签组，在其中加入以下参数

<param name="trajectory_execution/allowed_execution_duration_scaling" value="6"/>      //允许轨迹执行时间的一个放大倍数，可以根据实际情况自行修改
<param name="trajectory_execution/allowed_goal_duration_margin" value="0.5"/>            //超时的一个百分比范围

或者加入下面的参数，直接关掉监视轨迹执行状况的一个monitoring

<param name="trajectory_execution/execution_duration_monitoring" value="false"/>

修改完后，今后机械臂运到过程中，命令行就不会出现超时的错误了。