模糊PID控制包括模糊化，确定模糊规则，解模糊等组成部分，小车通过传感器采集赛道信息，PLC通过温度传感器获取炉内温度，确定当前实际温度和设定目标值的偏差e(error), e=setpoint-input以及偏差的变化ec（当前偏差-上次偏差）,根据给定的模糊规则进行模糊推理，最后对模糊参数进行解模糊，输出PID控制参数
其次我们需要对这2个参数进行模糊化，e 、 ec 这里我对e进行举例，两个输入的标准化范围都在 [-1,1] 范围内。模糊逻辑控制器还产生范围 [-1,1] 内的归一化输出。
1、模糊PID框图
2、博途PLC
3、设计三角隶属度函数
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