我使用的是Firmware 源代码
1.代码中的Firmware\cmake\configs\nuttx_px4fmu-v2_default.cmake 用于设置环境变量，哪些程序可以用于在命令行下直接运行。
2.代码中的Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcS相当于Windows的msconfig系统配置文件 用来设置开机启动哪些程序，以及如何启动等
3.在进行jtag调试的时间可能会发现找不到elf文件，官方也没有教程更新，猜测目录是
Firmware\build_px4fmu-v2_default\src\firmware\nuttx\firmware_nuttx
jlink 的1号引脚和二号引脚要连一起，既VTref和Vsupply。
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