ROS：订阅者程序

（一）：c++代码

#include<ros/ros.h>
#include<turtlesim/Pose.h>
#include<iomanip>


void poseMessageReceived(const turtlesim::Pose & msg)
{
	ROS_INFO_STREAM(std::setprecision(2) << std::fixed
		<< " position =(" << msg.x << " , " << msg.y << " ) "
		<< " *direction=" << msg.theta);
}


int main(int argc, char** argv)
{
	ros::init(argc, atgv, "subscribe_to_pose");
	ros::NodeHandle nh;

	ros::Subscriber sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1000,
		&poseMessageReceived);

	ros::spin();
}

（二）：代码解释

#include<ros/ros.h>
#include<turtlesim/Pose.h>
#include<iomanip>

第二个头文件是这次用到的消息的主题

第三个头文件是用于控制输入输出

void poseMessageReceived(const turtlesim::Pose & msg)
{
	ROS_INFO_STREAM(std::setprecision(2) << std::fixed
		<< " position =(" << msg.x << " , " << msg.y << " ) "
		<< " *direction=" << msg.theta);
}

主函数

ros::init(argc, atgv, "subscribe_to_pose");
ros::NodeHandle nh;

这两句就是很套路的初始化语句，前两个ros程序中都讲过了

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1000,
		&poseMessageReceived);

声明了一个ros::Subscriber类的对象sub，调用了nh.subscribe作为构造函数，这个构造函数有三个形参，第一个形参表示要订阅的主题名，第二个形参表示队列的容量，第三个形参是指向回调函数的指针，代表着发生事件后的响应函数，注意不要在函数名后面加括号（）。

ros::spin();

这个东西不是很明白，书上的解释是，只有当我们明确给ROS控制权时，ROS才能调用回调函数，有两种方式可以做到这点，本程序使用的ros::spin()就是一种方法。这个方法要求ROS等待并执行回调函数直到该节点关机。

另外一种方法是ros::spinOnce()，这种方法要求ROS去执行所有挂起的回调函数，然后将控制权限返回给我们

ros::spin()大概等于

while(ros::ok( ))

（三）：声明依赖库

这个程序的依赖库比较简单，只需在Hello ROS程序的基础上加上turtlesim库就可以，具体可见《ROS：Hello ROS程序》

（四）：其他设置及编译

前面几篇博客写的很清楚了，略

（五）：执行

打开节点管理器

然后用三个命令窗分别执行pubvel，subpose，turtlesim_node三个程序，在subpose的命令窗内可以看见不断跳动的位姿数据。