- 本质矩阵E，基础矩阵F，单应矩阵H，这几个矩阵之间是什么关系？
- 单应矩阵（homograph matrix）自由度是多少？为什么？
8 - 基础矩阵（fundamental matrix）自由度是多少？为什么？
7 - 为什么本质矩阵的秩为2？请解释或者证明
自由度是6 - orb_slam中为什么要进行特征点的均匀化？有什么好处？请调研至少一种其他可以实现均匀化的方法？
知乎专栏解释
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