rs lidar使用方法之实时采集点云及可视化

一、准备资料

1、产品用户手册

2、激光雷达驱动程序

二、电气连接

三、环境准备

四、配置电脑ip地址

五、构建工程空间

六、遇到的问题及解决措施

1、抓取激光雷达端口号码时没有出现“以太网”选项

2、frame_id报错

一、准备资料

1、产品用户手册

官网-资源中心下载：资源中心 - RoboSense(速腾聚创) - 自动驾驶激光雷达

2、激光雷达驱动程序

官网-资源中心跳转github下载：

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/tree/release

二、电气连接

以Interface Box为中心进行电气连接。

需要注意以下几点：

• 电源电压稳定；
• 激光雷达安装稳定；
• 接线口连接可靠；
• 安装过程中避免接触激光雷达彩色外壳，防止污损元件。

另外，使用完毕激光雷达后，应先关闭驱动程序，再断开电源。

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三、环境准备

ubuntu 20.04

 所需依赖根据官方要求进行下载安装，详见：rslidar_sdk/README_CN.md at release · RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk · GitHub​

四、配置电脑ip地址

1、ubuntu系统里：设置-网络-添加-IPV4-手动

地址和子网掩玛根据用户手册进行设置。

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2、测试激光雷达与电脑的连接

打开终端输入 ping 192.168.1.200 （激光雷达ip地址）

若出现下图则说明连接正常。

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五、构建工程空间

1、新建工程文件夹： ～/catkin_ws/src

2、解压驱动程序：将下载的 rslidar_sdk.tar.gz 文件解压提取到上述文件夹内

3、修改文件：

• 打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)
• 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。

4、修改配置参数：

打开 ~/catkin_ws/src/rslidar_sdk/config/config.yaml 文件，根据用户手册对雷达型号、MSOP端口号、DIFOP端口号进行修改。不确定端口号码的话使用Wireshark软件进行抓取。

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 5、编译&运行

在 ~/catkin_ws目录下打开终端，输入以下命令：

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

6、查看点云

launch文件里包含了调用rviz的程序，会自动弹出rviz可视化窗口。

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六、遇到的问题及解决措施

1、抓取激光雷达端口号码时没有出现“以太网”选项。

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解决方法：用管理员身份重新打开Wireshark软件。

sudo wireshark

2、frame_id报错

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解决方法：删除下图标示中的反斜杠。

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