四 Gazebo学习总结之Gazebo的某些设置属性和主题订阅

1.对于Gazebo的图形用户界面（GUI）的使用与说明，由于比较简单，请参考：

http://gazebosim.org/user_guide/started_gui.html。

2.Gazebo的随机数：Gazebo制造了一个随机数生成器的使用，默认情况下，随机种子被设置为正在运行的Gazebo进程的处理识别符（PID），随机数种子能手动设置，该特征的好处是获取了一串确定性的随机数序列，有利于测试重复性。Gazebo能通过使用--seed的命令行被随机数种子初始化，语句：

gazebo --seed <integer>

Gazebo订阅一个要求是msgs::WorldControl类型消息的～/world_control主题，那么，world控制消息可能包含一个随机数种子。

3.主题订阅

Gazebo的交流是在TCP/IP接口上，允许独立的程序与Gazebo接口通讯。Boost ASIO被Gazebo用于管理交流层，Google Protobufs被用于消息的传递和库的序列化，通过publisher将消息发送到一个通道上，该通道称为主题（Topic的解释请参见ROS官网教程），在主题的另一边，则是subscribers，消息被订阅、接收，总之，为了发布和接收消息，必须使用到主题。

通过TCP/CP接口与Gazebo通信的最容易方法是链接Gazebo库，使用其提供的函数。

使用gztopic list命令可发现一个正在运行中的所有主题。

举例：

该例子订阅了一个在～/world_stats主题上的WorldStatistics消息，并输出到控制台。该消息被Gazebo以1Hz的频率输出，包含了仿真时间和中断状态信息，这个例子被包含在examples/stand_alone/listener/的gazebo源分布中，假定能链接到Gazebo。

从以上连接中下载listener.cc和CMakeLists.txt，将两文件放入名为listener的文件夹中，编译例子：

cd ~/listener
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make

listener应该被编译到build目录下，当在Gazebo下运行listener时，会输出如下内容：

# Starting in ~/listener/build/
    ./listener
    Msg Waiting for master
    Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
    Msg Publicized address: 192.168.1.67
    sim_time {
      sec: 1104
      nsec: 855000000
    }
    pause_time {
      sec: 0
      nsec: 0
    }
    real_time {
      sec: 1108
      nsec: 263362269
    }
    paused: false
    iterations: 1104855
    sim_time {
      sec: 1105
      nsec: 55000000
    }
    pause_time {
      sec: 0
      nsec: 0
    }
    real_time {
      sec: 1108
      nsec: 464165998
    }
    paused: false
    iterations: 1105055

代码解释：

/*载入Gazebo，运行传输系统*/

gazebo::load(_argc, _argv);
    gazebo::run();

/*创建节点，提供的功能是创建publisher和subscribers，并初始化节点*/

gazebo::transport::NodePtr node(new gazebo::transport::Node());
    node->Init();

/*在world_stats主题上创建一个订阅者，Gazebo发布一系列的数据在这个主题上*/

 gazebo::transport::SubscriberPtr sub = node->Subscribe("~/world_stats", cb);

/*为了反馈消息给控制器，需要创建一个回馈函数，程序中定义为cb*/

void cb(ConstWorldStatisticsPtr &_msg)
    {
      std::cout << _msg->DebugString();
    }

/*最后，必须有等待循环函数或做一些其他的进程，等待消息的到来*/

while (true)
      gazebo::common::Time::MSleep(10);

/*程序运行完毕后，要结束传输系统*/

gazebo::transport::fini();

4.摩擦：在Gazebo的每一个物理引擎（例如ODE，Bullet，Simbody，DART）有不同的摩擦模型，请参考SDF parameters文档，关于摩擦参数的完整清单。两个对象碰撞，例如一个球在地面滚动，一对摩擦力就产生了，在ODE中，由两部分组成，称为mu和mu2。mu是第一摩擦方向的库仑摩擦系数；mu2是第二摩擦方向的库仑系数（相对于第一摩擦系数）。

Gazebo将从碰撞对象中选择最小的mu和mu2，mu和mu2的有效范围是在0到1之间，0表示摩擦很小，1表示摩擦无线大。

部分程序如下：

<surface>
        <friction>
          <ode>
            <mu>0.01</mu>
            <mu2>0.01</mu2>
          </ode>
        </friction>
      </surface>

本文靠自己理解，翻译而来，错误之处望不吝指教！！！