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定制 GMSL2 8路采集板精准适配NVIDAI Jetson Xavier AGX/Orin Devkit套件
一、设计目标
1. 支持Jetson Xavier AGX/Orin Devkit 开发套件120Pin （QSH-060-01-H-D-A-K-TR Samtec）
2. GMSL Deserializer 采用 MAX9296
3. 串行器支持MAX9295/MAX96717/MAX96705/MAX96701/MAX96715等GMSL2/1
4. 支持Virtual Channel
5. 支持Frame sync和Tirgger（需根据不同相机进行配置）
二、硬件设计简要说明
1. Deserializer 解串器选择MAX9296 支持6Gbps
（传输速率更高、可支持Sensor像素更高、帧率快）
2. 硬件在POC段的设计需向下兼容GMSL1（按照Maxim默认设计不支持GMSL1）
3. 8路摄像头的同步触发设计
4. GMSL摄像头与其他传感器的同步方案
5. I2C总线与I2C扩展IC 选型
6. 物料选型特别是电感等
推荐一个D3-Enging 的官方Demo板逻辑框图参考
三、软件调试踩坑记录
1. 先不接GMSL相机，读写MAX9296 I2C寄存器是否正常；
问题：I2C不通， 检查MAX9296 供电、PWDN、晶振、地址选择等
2. 接入MAX9295相机，读写MAX9295寄存器是否正常；
问题：I2C不通，检查相机12V供电、MAX9296初始化参数是否成功
3. 查看 /dev/video 设备是否已生成 ；
4. 检查Pipeline lock寄存器、Video link detect和lock 寄存器；
4. 根据配置RAW/YUV Sensor，选择不同的命令打开摄像头；
5. 检查确认摄像头端的MFP配置，比如同步MFP GPIO Pin；
6. 检查同步触发配置，如果同步异常，则需要测量相关MFP信号是否设置成功
四、总结
1. GMSL相较于FPDLINK 其应用稳定性、产品应用范围、价格供货等有比较多优势;
2. 除了美信，日厂ROHM 也已涉足GMSL SerDes 芯片，并有成熟芯片在推广应用；
3. GMSL 串行器和解串器的设计与调试需要一定的时间与经验累积，不然会走不少的弯路；
4. 在此打个小广告，我们团队在GMSL和NVIDIA Jetson具备丰富的硬件与软件设计经验值，如果您有需求欢迎随时交流沟通；
5. 我们团队经手的GMSL摄像头型号在10款以上，适配过不同厂商不同配置的GMSL2/1 摄像头，如有需要可电联，肖工：18575672256， QQ: 859559197；
6. 如果您希望项目尽快推进可与我们联系我们团队提供专业对口的技术服务，期待各路英豪不吝赐教。
GMSL2 8路信号采集板参数应用
主控： NVIDIA Jetson Xavier AGX
载板： NVIDIA Jetson Xavier AGX Devkit 套件
GMSL： 方竹GMSL2 信号采集板，可提供NX定制方案
GMSL相机：AR0231RGB（Xavier AGX/NX ISP） 和 AR0233/GW5200（前置ISP)
如果需要采用NVIDIA Jetson NX Xavier 可查看我司的NX GMSL定制载板
Gstreamer 命令查看RAW相机
#查看RAW相机/dev/video0 带帧率显示
gst-launch-1.0 --gst-debug=4 nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! 'video/x-raw(memory:NVMM),width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=NV12' ! nvvidconv ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false
#查看RAW多路相机/dev/video0|1 带帧率显示
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! 'video/x-raw(memory:NVMM),width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=NV12' ! nvvidconv ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false \
& gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=1 ! 'video/x-raw(memory:NVMM),width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=NV12' ! nvvidconv ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false
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