Eigen的常用矩阵类型和行列操作

Eigen矩阵可以使用成员函数col(int i);row(i);对矩阵的行列进行赋值，要注意的是左值和右值为同一个矩阵中的块时容易出现bug，尽量使用中间变量去避免这种情况，一个示例如下

#include<iostream>
#include<Eigen/Dense>
using namespace std;
int main()
{
	Eigen::Matrix3d R;
        Eigen::Vector3d v(1,2,3);
        Eigen::AngleAxisd t_V(1, Eigen::Vector3d::UnitZ());//UnitZ()返回一个z轴上的单位向量(0,0,1)
        R=t_V.matrix();
        cout<<"R = \n"<<R<<endl;
        cout<<"t = "<<v.transpose()<<endl;
        Eigen::Matrix<double,3,4> T;
        T.col(0)=R.col(0);
        T.col(1)=R.col(1);
        T.col(2)=R.col(2);
        T.col(3)=v;
        cout<<"T = \n"<<T<<endl;
}

CMakeLists.txt的写法

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8)
project(useGeometry)
include_directories("/usr/include/eigen3")
add_executable(eigen_geometry eigen_geometry.cpp)

这个头文件中包含了eigen常用到的矩阵类型的宏定义，存在这儿以备不时之需

//
// eigen_types.h Created by gaoxiang19 on 11/3/18.
//

#ifndef MYSLAM_EIGEN_TYPES_H
#define MYSLAM_EIGEN_TYPES_H

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <vector>
#include <map>

// double matricies
typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> MatXX;
typedef Eigen::Matrix<double, 10, 10> Mat1010;
typedef Eigen::Matrix<double, 13, 13> Mat1313;
typedef Eigen::Matrix<double, 8, 10> Mat810;
typedef Eigen::Matrix<double, 8, 3> Mat83;
typedef Eigen::Matrix<double, 6, 6> Mat66;
typedef Eigen::Matrix<double, 5, 3> Mat53;
typedef Eigen::Matrix<double, 4, 3> Mat43;
typedef Eigen::Matrix<double, 4, 2> Mat42;
typedef Eigen::Matrix<double, 3, 3> Mat33;
typedef Eigen::Matrix<double, 2, 2> Mat22;
typedef Eigen::Matrix<double, 2, 3> Mat23;
typedef Eigen::Matrix<double, 8, 8> Mat88;
typedef Eigen::Matrix<double, 7, 7> Mat77;
typedef Eigen::Matrix<double, 4, 9> Mat49;
typedef Eigen::Matrix<double, 8, 9> Mat89;
typedef Eigen::Matrix<double, 9, 4> Mat94;
typedef Eigen::Matrix<double, 9, 8> Mat98;
typedef Eigen::Matrix<double, 9, 9> Mat99;
typedef Eigen::Matrix<double, 6, 6> Mat66;
typedef Eigen::Matrix<double, 9, 6> Mat96;
typedef Eigen::Matrix<double, 8, 1> Mat81;
typedef Eigen::Matrix<double, 1, 8> Mat18;
typedef Eigen::Matrix<double, 9, 1> Mat91;
typedef Eigen::Matrix<double, 1, 9> Mat19;
typedef Eigen::Matrix<double, 8, 4> Mat84;
typedef Eigen::Matrix<double, 4, 8> Mat48;
typedef Eigen::Matrix<double, 4, 4> Mat44;
typedef Eigen::Matrix<double, 14, 14> Mat1414;
typedef Eigen::Matrix<double, 15, 15> Mat1515;

// float matricies
typedef Eigen::Matrix<float, 3, 3> Mat33f;
typedef Eigen::Matrix<float, 10, 3> Mat103f;
typedef Eigen::Matrix<float, 2, 2> Mat22f;
typedef Eigen::Matrix<float, 3, 1> Vec3f;
typedef Eigen::Matrix<float, 2, 1> Vec2f;
typedef Eigen::Matrix<float, 6, 1> Vec6f;
typedef Eigen::Matrix<float, 1, 8> Mat18f;
typedef Eigen::Matrix<float, 6, 6> Mat66f;
typedef Eigen::Matrix<float, 8, 8> Mat88f;
typedef Eigen::Matrix<float, 8, 4> Mat84f;
typedef Eigen::Matrix<float, 6, 6> Mat66f;
typedef Eigen::Matrix<float, 4, 4> Mat44f;
typedef Eigen::Matrix<float, 12, 12> Mat1212f;
typedef Eigen::Matrix<float, 13, 13> Mat1313f;
typedef Eigen::Matrix<float, 10, 10> Mat1010f;
typedef Eigen::Matrix<float, 9, 9> Mat99f;
typedef Eigen::Matrix<float, 4, 2> Mat42f;
typedef Eigen::Matrix<float, 6, 2> Mat62f;
typedef Eigen::Matrix<float, 1, 2> Mat12f;
typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> MatXXf;
typedef Eigen::Matrix<float, 14, 14> Mat1414f;

// double vectors
typedef Eigen::Matrix<double, 15, 1> Vec15;
typedef Eigen::Matrix<double, 14, 1> Vec14;
typedef Eigen::Matrix<double, 13, 1> Vec13;
typedef Eigen::Matrix<double, 10, 1> Vec10;
typedef Eigen::Matrix<double, 9, 1> Vec9;
typedef Eigen::Matrix<double, 8, 1> Vec8;
typedef Eigen::Matrix<double, 7, 1> Vec7;
typedef Eigen::Matrix<double, 6, 1> Vec6;
typedef Eigen::Matrix<double, 5, 1> Vec5;
typedef Eigen::Matrix<double, 4, 1> Vec4;
typedef Eigen::Matrix<double, 3, 1> Vec3;
typedef Eigen::Matrix<double, 2, 1> Vec2;
typedef Eigen::Matrix<double, 1, 1> Vec1;
typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, 1> VecX;

// float vectors
typedef Eigen::Matrix<float, 12, 1> Vec12f;
typedef Eigen::Matrix<float, 8, 1> Vec8f;
typedef Eigen::Matrix<float, 10, 1> Vec10f;
typedef Eigen::Matrix<float, 4, 1> Vec4f;
typedef Eigen::Matrix<float, 12, 1> Vec12f;
typedef Eigen::Matrix<float, 13, 1> Vec13f;
typedef Eigen::Matrix<float, 9, 1> Vec9f;
typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, 1> VecXf;
typedef Eigen::Matrix<float, 14, 1> Vec14f;

// Quaternions
typedef Eigen::Quaterniond Qd;
typedef Eigen::Quaternionf Qf;

// Vector of Eigen vectors
typedef std::vector<Vec2, Eigen::aligned_allocator<Vec2>> VecVec2;
typedef std::vector<Vec3, Eigen::aligned_allocator<Vec3>> VecVec3;
typedef std::vector<Vec2f, Eigen::aligned_allocator<Vec2f>> VecVec2f;
typedef std::vector<Vec3f, Eigen::aligned_allocator<Vec3f>> VecVec3f;

// Map of Eigen matrix
typedef std::map<unsigned long, MatXX, std::less<unsigned long>, Eigen::aligned_allocator<MatXX>> MapMatXX;



#endif