1. Client Library与roscpp
1.1 Client Library简介
ROS为机器人开发者们提供了不同语言的编程接口，比如C++接口叫做roscpp，Python接口叫做rospy，Java接口叫做rosjava。尽管语言不通，但这些接口都可以用来创建topic、service、param，实现ROS的通信功能。Clinet Lirary有点类似开发中的Helper Class，把一些常用的基本功能做了封装。
目前ROS支持的Clinet Library包括：
| Client Library | 介绍 |
|---|---|
| roscpp | ROS的C++库，是目前最广泛应用的ROS客户端库，执行效率高 |
| rospy | ROS的Python库，开发效率高，通常用在对运行时间没有太大要求的场合，例如配置、初始化等操作 |
| roslisp | ROS的LISP库 |
| roscs | Mono/.NET.库，可用任何Mono/.NET语言，包括C#，Iron Python， Iron Ruby等 |
| rosgo | ROS Go语言库 |
| rosjava | ROS Java语言库 |
| rosnodejs | Javascript客户端库 |
| … | … |
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