ROS2项目创建与编译

前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

ubuntu22.04 安装的ROS版本是安装ROS2，ROS2的很多操作是有别于之前的ROS版本的，本次主要介绍在运行VINS-MONO工程时创建ROS工作空间的内容。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、创建工作空间报错

在ubuntu22系统中运行VINS-MONO代码，按照VINS-MONO的提示在catkin_ws目录下执行catkin_make时提示要安装catkin，按照提示执行sudo apt install catkin后会报以下错误：

按照提示依次安装python3-catkin-pkg python3-catkin-pkg-modules后再次安装catkin依然报同样错误，网上搜的各种解决办法均没有解决该问题。
最后在ROS官网找到了解决办法，原来ROS2工作空间的编译方式改变了T_T

二、ROS2工作空间编译

1.安装colcon

colcon是ROS2中的编译工具，如同之前的catkin_make
安装colcon需要执行以下命令：
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

2.创建工作空间

执行colcon后会在工作空间目录下产生三个文件夹：

1、build。build文件夹是用来存放创建过程中产生的中间文件，类似CMake创建的build文件夹。
2、install。install文件夹是存放每个包的位置。
3、log。log文件夹用来存放执行过程中产生的日志文件。

在工作空间目录下执行colcon编译命令如下：
colcon build
同时也有编译可选项--symlink-install，这个选项的作用是为了加快编译速度。
编译选项--packages-select package_name可以指定编译工作空间中选定的软件包package_name

执行完colcon build之后，需要测试编译生成的package是否有错，执行命令：colcon test
执行完colcon test之后编译生成的包，会存放到install目录下。

3.source environment

在执行ros run时需要先将当前终端配置好ros环境。在install文件夹下，生成了自动配置环境的文件：setup.bash
在当前终端执行：. your_path/install/setup.bash——yourpath为自己创建的ros工作空间的路径。
然后再执行：ros2 run package_name package_func_name package_name 为ros包的名字，package_func_name 为可执行文件。

番外

通过ros2创建软件包：
在对应工作空间的src目录下执行ros2 pkg creat --build-type ament_cmake --node-name 源文件名 软件包名命令，会在src目录下会自动生成软件包的基本文件。
也可以在后面添加依赖项：--dependencies name1 name2
例如：
执行ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name test package命令后会在工作空间的src目录下生成以下文件：