很容易的，现学现用：

理解本质之后，这里是直接可以套公式的

一、无速度约束，三项插值的方法：

a是多项式的系数，a0是t_0的系数，a1是t_1的系数
θ0是一开始的角度，θf是最终的角度，tf是最终的时间

举例：
给出必要的值，比如 θ0=-5，θf=80,tf=4套公式之后a0=-5,a1=0,a2=15.9375,a3=-2.6563

二、有速度约束，三项插值的方法：

用法和上面一样的

三、有加速度、速度约束，高阶插值的方法：

用法和上面一样的

以上介绍的方法简单粗暴，应用挺简单的，但有一个缺点就是会导致速度或者加速度的曲线不平滑，换句话来说就是会出现跳跃，在一瞬间突然发力或者乏力，导致机器人行动一卡一卡的，所以下面介绍的是抛物线，也就是把角给抹平，让曲线纵享丝滑。