ROS笔记之Gazebo机器人仿真（五）——Gazebo仿真环境搭建

1.引言

这一章我们来学习下如何在Gazebo中搭建仿真环境，后续章节中的建图和导航避障的仿真也在搭建的仿真环境中进行模拟。

2.仿真环境搭建

（1）我们先在Gazebo下打开上一章构建的机器人模型：

roslaunch  smartcar gazebo.launch

（2）按Ctrl+B或者building editor

（3）选择左边工具栏中的wall搭建围墙，还可以给搭建好的墙上添加窗户、门等特征，还可改变墙的颜色和花纹。

（4）将构建好的围墙保存。还可以在Insert直接插入已有的模型来搭建仿真环境。

（5）将搭建好的仿真环境（删去机器人模型后）进行保存，然后修改gazebo.launch文件，这样下次就能直接进入搭建好的仿真环境。

<launch>
   <include
    file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" >
 <arg name="world_name" value="$(find smartcar)/worlds/my_world.world"/>
</include>
   <node
    name="spawn_model"
    pkg="gazebo_ros"
    type="spawn_model"
    args="-file $(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf -urdf -model smartcar"
    output="screen" />
  <node
    name="fake_joint_calibration"
    pkg="rostopic"
    type="rostopic"
    args="pub /calibrated std_msgs/Bool true" />
</launch>