ROS机器人建模与仿真(三)--Gazebo物理仿真环境搭建

本篇博客将使用gazebo对我们的机器人进行仿真。首先确保已经将上一篇博客所提到的代码拷贝到对应的文件夹下。

写在前面

首先介绍一个功能包：ros_control
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常见的四种控制器：

  • 力控制
  • 关节状态控制
  • 位置控制
  • 速度控制

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gazebo物理仿真步骤

配置机器人模型

  • 为每个link添加惯性参数以及碰撞参数
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  • 为每个link添加gazebo标签
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  • 为能动的joint添加传动和动力装置
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  • 添加控制器插件
    相关设置可以在gazebo官网找到
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创建仿真环境

需要关注的两个重点：

  • 设置模型的路径
  • 加载机器人模型的方法：spawn_model节点

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运行下面的命令：

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch

查看空环境中的机器人：
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如果出现gazebo加载慢的情况，就事先下载好模型放进对应的文件夹中：模型下载

创建仿真环境的两种方法：
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开始仿真

roslaunch mbot_gazebo  view_mbot_gazebo_play_ground.launch

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启动键盘控制：

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

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控制键位说明：

  • i：前进
  • ,：后退
  • j：左转
  • l：右转
  • k：急停
  • u：前进左转
  • o：前进右转
  • m：后退左转
  • .：后退右转

看一下rostopic列表：
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摄像头仿真

  • <sensor>标签：描述传感器
    • type：传感器类型：camera
    • name：摄像头命名，自由设置
  • <camera>标签：描述摄像头参数
    • 分辨率
    • 编码格式
    • 图像范围
    • 噪音参数
  • <plugin>标签：加载摄像头仿真插件libgazebo_ros_camera.so
    • 设置插件的命名空间
    • 发布图像的话题
    • 参考坐标系

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查看摄像头仿真图像 rqt_image_view
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启动仿真环境：roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_kinect_gazebo.launch
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输入命令：rviz
将Fixed Frame选为kinect_link
用add添加：pointCloud2消息

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启动仿真环境：roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch

在rviz中查看激光雷达信息
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