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1、坐标旋转
围绕原点的旋转如下图， 在2维坐标上，有一点p(x, y) , 直线op长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达p’ (s,t) 。
补充三角函数公式：
推导过程：
空间任意一点p(x,y)逆时针反向旋转，等p`(s,t)，坐标关系为：
其中：
代入式1.1、式1.2，得：
用行列式表示如下：
2、坐标系的旋转
在原坐标系xoy中，绕原点沿逆时针方向旋转θ度，变成座标系sot。设有某点p，在原坐标系中的坐标为(x, y), 旋转后的新坐标为(s, t)。
图示如下：
推导过程：
综合(2.1)、(2.2)得：
用行列式表达如下：
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