前言

点云数据不同于传统的rgb图像，其数据并不是规则排布。其具有两个重要的特征：（1）置换不变性（2）旋转不变性

一、置换不变性

置换不变性的含义是点云中存储的书序与点云无关，打乱每行的顺序，不会对原始点云 产生影响。鉴于这一点，可以通过按照顺序删除；一定行的点云数据，即可发现这一特点。









可以看到，按顺序删除点云数据，并不会删除点云某一个连续区域，而是使原始的点云变稀疏。

二、旋转不变性

点云数据是三维数据，在三维坐标中 旋转对原始点云数据无影响。（后续补充贴图）

总结

点云数据的两个重要的性质：（1）置换不变性（2）旋转不变性，这两个性质决定了算法的设计不能同传统图像相同。