【机器人】无人车-运动规划-Apollo7.0-planning模块代码框架梳理(三)--OnLanePlanning

【机器人】无人车-运动规划-Apollo7.0-planning模块代码框架梳理(三)–OnLanePlanning

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1 简介

说明: 本文撰写时，apollo已经发布了7.0版本，遂改用Apollo7.0标题，但相关功能未发生明显变化，与6.0保持一直。
OnlanePlanning的所在文件路径为：modules\planning\on_lane_planning.h
该类继承自PlanningBase类（路径：modules\planning\planning_base.h）
由PlanningComponent调度，时planning功能的核心调度逻辑所在
对等的类为NaviPlanning类，路径为：modules\planning\navi_planning.h
具体实例化由FLAGS_use_navigation_mode标志位决定，默认为False，即采用OnlanePlanning实现planning功能

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