今天这篇文章主要目的为记录在ubuntu18上面的ROS安装

1.配置ROS软件源头哦

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新软件源

sudo apt-get update

4.安装Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4.1 问题解决

(1) 有一个安装包一直装不上

catkin_makeCMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package)

解决办法：

假如说显示缺少 dwa_local_planner

那么你就执行命令

sudo apt-get install ros-melodic-dwa-local-planner # 注意下划线变成-

（2）某个依赖项没法自动安装

这次安装学到一个很有用的点，就是如何这个包必须是python2才行，那么直接执行命令

sudo pip2 install XXX # 如果直接 pip install XXX 是不行的，因为默认的是python3

（）Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

解决办法：

a.

sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info.bak //先将info文件夹更名
sudo mkdir /var/lib/dpkg/info //再新建一个新的info文件夹
sudo apt-get update

b.

    apt-get -f install xxx  //此处xxx替换为要安装的软件
    sudo mv /var/lib/dpkg/info/* /var/lib/dpkg/info.bak

c.

sudo rm -rf /var/lib/dpkg/info //把自己新建的info文件夹删掉
sudo mv /var/lib/dpkg/info.bak /var/lib/dpkg/info //把以前的info文件夹重新改回名字

5.初始化rosdep

在这里我推荐使用小鱼哥的 rosdepc

具体连接如下所示：

https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q

sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

*其他方法：

我看到的貌似是这条命令

sudo apt-get -y install python-rosdep # 就是速度比较慢

6.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc #添加路径
source ~/.bashrc # 刷新环境

7.安装编译依赖项目

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

其实这些依赖项在编译的过程中会提示你的哈哈哈

8.跑一个小乌龟

a. ros初始化

roscore

b.

rosrun turtlesim turtlesim_node

c.

rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 输入命令之后，点中乌龟窗口，用键盘上下左右键进行控制

d.

rosrun rqt_graph rqt_graph # 展示小乌龟结点之间的关系

至此 ROS 测试已经完成