本帖最后由 妖刀夜 于 2016-12-30 10:02 编辑
这里的 r: 表示连杆的质心坐标,猜测应该是以连杆坐标系作为定义坐标,来由此描述出连杆的质心位置;
这里的 I: 我就有点搞不懂是以哪个基准为定义惯性张量的,是以质心呀还是连杆坐标系.对比过adams 里面的描述方法,发现是质心来描述的.
下面是在一个C 博客看到的一代关于连杆动力学建模写的一段代码:
% 文件名为：mdl_p560
clear L
deg = pi/180;
L(1) = Revolute('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2, ...
'I', [0, 0.35, 0, 0, 0, 0], ...
'r', [0, 0, 0], ... 'm', 0, ...
'Jm', 200e-6, ...
'G', -62.6111, ...
'qlim', [-160 160]*deg );
L(2) = Revolute('d', 0, 'a', 0.4318, 'alpha', 0, ...
'I', [0.13, 0.524, 0.539, 0, 0, 0], ...
'r', [-0.3638, 0.006, 0.2275], ...
'm', 17.4, ...
'Jm', 200e-6, ...
'G', 107.815, ...
'qlim', [-45 225]*deg );
L(3) = Revolute('d', 0.15005, 'a', 0.0203, 'alpha', -pi/2, ...
'I', [0.066, 0.086, 0.0125, 0, 0, 0], ...
'r', [-0.0203, -0.0141, 0.070], ...
'm', 4.8, ...
'Jm', 200e-6, ...
'G', -53.7063, ...
'qlim', [-225 45]*deg );
L(4) = Revolute('d', 0.4318, 'a', 0, 'alpha', pi/2, ...
'I', [1.8e-3, 1.3e-3, 1.8e-3, 0, 0, 0], ...
'r', [0, 0.019, 0], ...
'm', 0.82, ...
'Jm', 33e-6, ...
'G', 76.0364, ...
'qlim', [-110 170]*deg);
L(5) = Revolute('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2, ...
'I', [0.3e-3, 0.4e-3, 0.3e-3, 0, 0, 0], ...
'r', [0, 0, 0], ...
'm', 0.34, ...
'Jm', 33e-6, ...
'G', 71.923, ...
'qlim', [-100 100]*deg );
L(6) = Revolute('d', 0, 'a', 0, 'alpha', 0, ...
'I', [0.15e-3, 0.15e-3, 0.04e-3, 0, 0, 0], ...
'r', [0, 0, 0.032], ...
'm', 0.09, ...
'Jm', 33e-6, ...
'G', 76.686, ...
'qlim', [-266 266]*deg );
p560 = SerialLink(L, 'name', 'Puma 560', ...
'manufacturer', 'Unimation');
按理说 I: 应该是3*3的矩阵,怎么在这里就变成了只有6个值,还有link COG究竟代表的是什么意思,希望了解这方向的,帮忙解答下.
gip
2016-12-30 09:52 上传
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