机械臂与相机的位置关系分为“eye in hand” 和“eye to hand”。
（一）眼在手外（eye-to-hand）
摄像机与机器人基座的位置是相对固定的，这种关系下，两次运动，机器人末端和标定板的位姿关系始终不变，求解的量为相机和机器人底座坐标系之间的位姿关系。
实现方法：1.把标定板固定在机械臂末端
2.使用相机拍摄不同机械臂姿态下的标定板图片n张（n>3）
对每张照片可知：
其中，
变形得：
（二）眼在手上（eye-in-hand）
摄像机由于固定在机械臂末端，这种关系下，两次运动，机器人底座和标定板的关系始终不变，求解的量为相机和机器人末端坐标系的位姿关系。
实现方法：1.把标定板放到固定位置不动
2.移动机械臂末端，从不同角度拍摄n张标定板照片
对每张照片有：
其中，
变形得：
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