rosbag保存 pcd和image

一、image保存

保存image影像
使用 image_view image_saver
参数分别为：影像的topic、文件名（%04i是指4位数的数字）、文件的编码 32FC1和bgr8

rosrun image_view image_saver image:=/airsim_node/drone_1/front_center/Scene  _filename_format:="%04i.png" _encoding:=32FC1

rosbag play daolu.bag 

二、pcd保存

激光雷达数据保存为pcd格式
使用 pcl_ros bag_to_pcd
参数分别为：rosbag的位置、激光雷达topic、保存到哪个文件夹

rosrun pcl_ros bag_to_pcd ~/Documents/daolu.bag /airsim_node/drone_1/lidar/LidarCustom /home/room401/Documents/pcd/