（一）ROS中常用的组件--TF工具

（1）launch启动文件

目前，我们启动节点时，都是一个节点需要一个终端，例如小海龟
该启动文件可以自动启动ROS节点管理器
并自动配置与其相关联的所有节点

启动文件的核心是启动ROS节点，采用标签定义，语法如下：

<node pkg=“package-name” type=“executable-name” name=“node-name” />

在启动文件中启动一个结点需要三个属性：pkg，type，name。
pkg：定义节点所在功能包名称；
type：定义可执行文件名称；
这两个属性相当于在终端中输入命令行执行。
name：定义节点运行名称，将覆盖节点中init（）赋予节点的名称。

重映射机制

类似于起别名，在使用别人的工具包时会出现接口不相同的情况，通过launch文件中的重映射机制，可提高代码的复用率。

<remap from=“别人的话题名” to=“我们的话题名”>

（2）TF功能包（坐标变换）

tf_monitor：

打印TF树中所有坐标系的发布状态，也可以通过输入参数来查看指定坐标系之间的发布状态：

tf_monitor

tf_monitor <source_frame> <target_frame>

tf_echo：

查看指定坐标系之间的变换关系

tf_echo <source_frame> <target_frame>

tf_frames：

可视化调试工具，生成PDF文件，显示TF树关系：

rosrun tf view_frames

evince frames.pdf

海龟例程中的TF

1.安装TF功能包：

sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf

2.使用命令运行例程

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

3.打开键盘控制节点，控制中心位置小乌龟运行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

后面那只小乌龟会跟着它一起运动

4.使用TF工具，查看该例程TF树

这里是需要在之前做过sudo rosdep init，如果没有的话，他会提示你是空的，需要重新初始化

rosrun tf view_frames

5.使用tf_echo，查看乌龟坐标系之间的关系：

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

6.使用rviz图形界面，更形象看到两者之间的关系：

rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle _tf'/rviz/turtle_rviz.rviz