降低延迟减小计算量
前端
1.max_range
减小max_range,减小需要处理的点云数.
2.voxel_filter_size
增大体素滤波的大小,减小需要处理的点云数.
3.submaps.resolutin
增大分辨率,减小匹配搜索计算量.
4.adaptive_voxel_filter.max_length
adaptive_voxel_filter.min_num_points
adaptive_voxel_filter.max_range
减小min_num_points,max_range,增大max_length,减小需要处理的点云数.
后端
1.POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes
减小optimize_every_n_nodes,降低优化频率,减小计算量.
2.MAP_BUILDER.num_background_threads
增大线程数,增加计算速度.
3.POSE_GRAPH.global_sampling_ratio
减小全局约束采样频率,减小全局约束计算次数.
4.POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio
减小约束采样频率,减小计算量.
5.POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score
增大分数阈值,减小约束数量,减小计算量.
6.POSE_GRAPH.fast_correlative_scan_matcher.linear_search_window/angular_search_window
减小搜索窗,降低计算量.
7.POSE_GRAPH.global_constraint_search_after_n_seconds
增大该值,减小全子图约束计算.
8.POSE_GRAPH.ceres_solver_options.max_num_iterations
减小迭代次数
降低内存
1.TRAJECTORY_BUILDER_2D.grid_options_2d.submaps.resolution
增大分辨率,降低内存消耗.
常用参数
1.TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range/max_range 根据不同雷达适配
2.TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z/max_z 雷达数据的滤除, 2d雷达min_z不能大于0
3d雷达min_z大于0可滤除地面点.
3.TRAJECTORY_BUILDER_2D.voxel_filter_size 根据具体情况调整
4.TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.occupied_space_weight/translation_weight/rotation_weight 旋转/平移权重依赖位姿推测器的位姿,不准时可减小该权重,增大地图权重.
5.TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data 根据实际建图大小需要,大了容易叠图.
6.TRAJECTORY_BUILDER_2D.grid_options_2d.submaps.resolution 调整地图分辨率
7.POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes num_range_data的两倍以上
8.POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio = 0. 不采样, = 1.每个节点都用
9.POSE_GRAPH.constraint_builder.max_constraint_distance 约束最大距离,找回环的最大距离
10.POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score
11.POSE_GRAPH.constraint_builder.global_localization_min_score