vscode + ros调试

1.vscode下载

根据需要选择合适的版本下载，我用的是Jetson Nano开发板，所以选择arm64版，网速可能很慢，可以用迅雷下载
vscode版本下载
下载完成后，安装以下插件

2. 编译调试

1.method 1:在工作空间的src目录下，终端打开vscode方法(arm版): code-oss .
按F7,选择gcc编译，编译完成后， 按F5调试，选择gdb调试。

2.method 2: 在工作空间目录下, refer: ros项目调试:vscode下配置开发ROS项目

此时.vscode文件夹下面就会自动生成launch.json文件，如下所示，主要是program这项，填上对应的可执行文件路径。之后就可以愉快的调试了。

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch", // 配置名称，将会在调试配置下拉列表中显示
            "type": "cppdbg",  // 调试器类型 该值自动生成
            "request": "launch",  // 调试方式,还可以选择attach
            "program": "${workspaceRoot}/build/devel/lib/waypoint_follower/pure_persuit", //要调试的程序（完整路径，支持相对路径）
            "args": [],  // 传递给上面程序的参数，没有参数留空即可
            "stopAtEntry": false,  // 是否停在程序入口点（停在main函数开始）
            "cwd": "${workspaceRoot}",  // 调试程序时的工作目录
            "environment": [], //针对调试的程序，要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
            "externalConsole": false,   //如果设置为true，则为应用程序启动外部控制台。 如果为false，则不会启动控制台，并使用VS Code的内置调试控制台。
            "MIMode": "gdb",  // VSCode要使用的调试工具
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

参考文献：
1.ros项目调试:vscode下配置开发ROS项目
2.使用VScode搭建ROS开发环境
3.invalid debug breakpoint