[ERROR] [1618841511.460729522]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation -0.031604728s into the future. Requested time 1618841511.495943069 but the latest data is at time 1618841511.464338303, when looking up transform from frame [odom] to frame [map]
在仿真环境中不会出现这个错误,在turtlebot3与电脑通信环境下会出现这个错误,因此应该不是代码的问题,怀疑是时间同步的问题.
在网上查找相关资料,在两个终端运行
sudo apt install ntpdate
sudo /usr/sbin/ntpdate -u 172.22.131.24
sudo /sbin/hwclock -w
进行时间同步(其中172.22.131.24处填同步时间对象的IP),问题解决.
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