spconv的安装简直要命，废了三天才安装好，多亏了网上一些教程。下面是我综合几个点击量高的博文，成功安装的过程记录。
关于OpenPCD点云3D目标检测得介绍：link
OpenPCD项目地址：link
cuda得安装可以参看：link
安装
官方指导中得环境要求。
Requirements
All the codes are tested in the following environment:
Linux (tested on Ubuntu 14.04/16.04)
Python 3.6+
PyTorch 1.1 or higher (tested on PyTorch 1.1, 1,3, 1,5)
CUDA 9.0 or higher (PyTorch 1.3+ needs CUDA 9.2+)
spconv v1.0 (commit 8da6f96) or spconv v1.2
下面是我自己的配置：
Linux(Unbuntu18.04)
Python 3.7
Pytorch 1.1
cuda 10.0
spconv v1.0
1 clone 项目
git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
cd 到clone好得OpenPCDet目录下
2 创建并配置虚拟环境
创建
conda create -n OpenPCDet python==3.7
激活
conda activate OpenPCDet
安装环境
pip install -r requirements.txt
3 安装spconv
首先是要按照自己安装得pytorch 得版本进行相应得spconv版本，我们进入pytorch官网查看pytorch版本：有1.1\1.2\1.4版本可用。对照上图选择了pytorch 1.1（要与cuda 版本对应）：
conda install pytorch==1.1.0 torchvision==0.3.0 cudatoolkit=10.0 -c pytorch
接着配置相应得spconv版本，官方给出的spconv得项目地址：
spconv v1.0
spconv v1.2
但是我在git和后续的编译过程中一直报错，按照网上的教程也一直无法成功，所以我用了下面得别人spconv1.0项目。
3.1 git clone项目
git clone https://github.com/tyjiang1997/spconv1.0.git --recursive
git过程可能会报错，自己翻墙。后面的–recursive不可少，它用于循环克隆git子项目。我在git过程中有一个子项目git失败，git失败的子项目先cd到下载好的对应位置，然后单独重新git下相应得网址。
3.2 安装libboost
sudo apt-get install libboost-all-dev
3.3 cmake版本
cmake得安装可以参考：《ubuntu之cmake 3.15.3下载、安装、使用》
添加cmake至环境变量：
export PATH=cmake所在目录/bin:"${PATH}"
3.4 编译
python setup.py bdist_wheel
3.5 安装
cd ./dist
然后pip install 当前目录下的.whl文件
4 安装pcdet
cd 到OpenPCDet目录下：python setup.py develop