PCL 点到面的ICP精配准（线性最小二乘优化）

目录

一、算法原理

1、算法概述

点到平面度量通常使用标准非线性最小二乘法来求解，例如Levenberg-Marquardt。点到平面ICP算法的每次迭代通常比点到点算法慢，但收敛速度明显更快。两个点云之间的相对旋转小于30°，在旋转矩阵中用θ θ

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