参考这篇帖子下曹超大神的回答，思路如下：
曹超CMU：
“如果不需要用地图渲染rgb图像的话，我们通常的做法是把纯激光雷达点云地图导入CloudCompare进行downsample和计算每个点的normal。然后将其保存成文件（比如ply格式），再用meshlab打开并重建成mesh。最后用meshlab把它存成dae格式的文件就能被加载进gazebo了。
如果对图像渲染有要求的话则可以用图像生成3D模型。我们的campus环境就是那么做的。我们先用google earth对其从不同的角度采集图片。最后直接用这些图片进行3D reconstruction。”
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