【ROS Melodic+3iRobotics lidar+raspbian实现SLAM雷达扫描】

ROS Melodic+3iRobotics lidar+raspbian实现SLAM雷达扫描

硬件配置及软件环境

  1. 树莓派 4B，系统为Debian buster.
  2. ROS Melodic.
  3. 3iRobotics lidar，一款由杉川公司生产的雷达。

参考文档链接:

  1. ROS Melodic on Raspberry Pi 4 [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8.
  2. 3irobotics-delta2a-sdk

操作步骤

  1. 首先，可以使用参考文档中给出的封装好的镜像直接烧录入树莓派，此时环境为Debian+ROS Melodic
  2. 接下来安装雷达相关库
    创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src  
cd ~/catkin_ws/  
catkin_make

将其加入bashrc

echo "source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

下面通过gitclone指令安装库

cd src  
sudo git clone https://github.com/biomchen/3irobotics-delta2a-sdk.git
cd ..
catkin_make
  1. 下面进行功能测试
    树莓派通过USB链接雷达，利用以下指令测试是否链接成功
ls -l /dev/ttyUSB0

若有输出，则使能USB0

source devel/setup.bash
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

最后，利用以下指令可成功运行rviz可视化雷达当前扫描点云

roslaunch delta_lidar view_delta_lidar.launch
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