harris角点检测
角点 水平方向竖直方向灰度变化都很迅速
NMS 非极大值抑制
cv2.cornerHarris()
SIFT
尺度空间的获取通常使用高斯模糊来实现
高斯差分金字塔
候选关键点是DOG空间的局部极值点，而且这些极值点是离散的点，精确定位极值点的一种方法是，对尺度空间DoG函数进行曲线拟合，计算曲线的极值点，从而实现关键点的精确定位。极值点的曲线用泰勒级数进行展开
消除边界响应 海森矩阵
得到特征点的主方向 求解每个点的梯度的模以及方向
生成特征描述 使用直方图统计邻域内像素的梯度和方向
RANSAC 随机抽样一致性算法
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