如何配置VINS-Mono与GVINS

大家好，我是如何，今天尝试在Ubantu中配置VINS-Mono和GVINS

环境

虚拟机VMware+Ubantu18.04

依赖项安装

1. ROS

   关于ROS安装的详细步骤请参见如何配置ROS

2. Eigen

   强烈建议安装官方推荐版本Eigen3.3.3，否则很容易因版本原因出现问题。下载安装包进入文件夹解压执行

   cd YOU_EIGEN_PATH

   mkdir build

   cd build

   cmake ..

   make

   sudo make install

   

3. OpenCV

   安装python pip 和numpy

   sudo apt install python3-pip

   pip install numpy

   安装依赖项

   sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libpng-dev libdc1394-22-dev libvtk5-dev

   若安装libjasper-dev出现问题可以参考博客解决

   官方下载OpenCV3.3.1源码，进入文件夹解压执行

   cd YOU_OPENCV_PATH

   mkdir build

   cd build

   cmake ..

   make

   sudo make install

   安装遇到的问题绝大多都能百度解决（大多数是依赖未安装问题）

4. Ceres1.4.0

   下载Ceres1.4.0源码，遵循官网介绍安装。

关于第3、4依赖项的安装可参见博客。

VINS-Mono编译

1. 创建文件夹

   mkdir ~/ws/src

2. Clone源码

   cd src && git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

   

3. 构建

   cd .. && catkin_make

   

4. 测试

   以EuRoc数据集为例为例，打开三个终端

   终端1: source ~/ws/devel/setup.bash && roslaunch vins_estimator euroc.launch

   

   终端2：source ~/ws/devel/setup.bash && roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

   

   终端3：source ~/ws/devel/setup.bash && rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag

   

5. 结果

GVINS编译

GVINS是在VINS-Mono进行开发，因此如果VINS-Mono构建成功的话GVINS的构建也应该没啥问题。

1. 创建文件夹

   mkdir ~/ws/src

   

2. 构建依赖包gnss_comm

   cd ~/ws/src

   git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/gnss_comm.git

   cd .. && catkin_make && source ~/ws/devel/setup.bash

   

   

3. Clone源码

   cd src

   git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS.git

4. 构建GVINS

   cd .. && catkin_make && source ~/ws/devel/setup.bash

   

5. 测试

   打开三个终端

   终端1：source ~/ws/devel/setup.bash && rviz -d src/GVINS/config/gvins_rviz_config.rviz

   

   终端2：rviz -d ~/ws/src/GVINS/config/gvins_rviz_config.rviz

   终端3：rosbag play /mnt/hgfs/GVINS/sports_field.bag

   

6. 结果

   

至此完成了VINS-Mono和GVINS的构建。

参考

1. https://blog.csdn.net/guaijiaodie2064/article/details/83041721
2. https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS
3. https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono