一、gazebo搭建三维虚拟环境

1.打开gazebo
在终端输入gazebo即可

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2.打开Building Editor，利用左边的Create Walls、Add Features搭建虚拟环境

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4.保存
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二、Rviz安装

2.1. 安装准备
切换虚拟机usb
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连接虚拟机摄像头

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2.2. 安装Rviz
编译rosmake rviz

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运行

roscore
rosrun rviz rviz

打开界面如下
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2.3. 调用摄像头显示

安装uvc camera功能包

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

安装image相关功能包

sudo apt-get install ros-melodic-image-* 
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view

启动Ros的核心程序

roscore

2.4使用Rviz
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