转载自：双目测距的基本公式推导
尊重原创，请看原文
0. 基本假设
假设双目系统是标准形式，即：
- 两相机内参数相同，即焦距、分辨率等参数一致；
- 两相机光轴平行；
- 成像平面处于同一水平线；
两相机只存在X轴方向上的平移变换。
1. 几何法
P是待测物体上的某一点，OR与OT分别是两个相机的光心，点P在两个相机感光器上的成像点分别为P和P’（相机的成像平面经过旋转后放在了镜头前方），f为相机焦距，B为两相机中心距，Z为我们想求得的深度信息。
公式中，焦距f和摄像头中心距B可通过标定得到，因此，只要获得了视差d=XR−XT，就可以计算出深度Z。