标定篇：（一）双目标定参数：MATLAB-＞opencv

标定篇：（一）双目标定参数：MATLAB->opencv

第一步：打开MATLAB->APPS->Stereo Camera Calibrator进行双目标定，如图所示：

第二步：添加已双目摄像头拍摄的标定板图片（图片得自己拍，用别人的标定参数去测距肯定是不行的）

第三步：添加完图片（添加10对到20对之间，我添加了17对，但是只接收了10对，可能是拍的不够好）

第四步：导出标定参数


打开CameraParameters1/2

1、左摄像头参数
1）左摄像头内参
646.648769548967 0 0
0 645.928359710778 0
306.373245932490 240.666671300878 1

2）左摄像头畸变参数
里面的RadialDistortion对应k1，k2，k3设置为0了。
TangentialDistortion对应p1，p2。
在OpenCV中的畸变系数的排列为【k1，k2，p1，p2，k3】（这点一定要注意）

2、右摄像头参数
1）右摄像头内参
647.734414032124 0 0
0 649.040024006185 0
294.241207510743 250.718188237874 1

2）右摄像头畸变参数

3、旋转向量
0.999901930405983 0.000449697443772387 -0.0139974048522867
-0.000426576093485018 0.999998539878488 0.00165477301422681
0.0139981285615693 -0.00164863977302830 0.999900662257843

4、平移向量
-60.5516511044111 0.272368320996250 2.35734346394448

将MATLAB里面的参数抄入OpenCV里
注：一定要注意MATLAB是按列存储的，将MATLAB的参数抄入OpenCV里别抄错了，抄错的结果就是，校正后的图片惨不忍睹。

//对应matlab里的左相机标定矩阵
Mat cameraMatrixL = (Mat_<double>(3, 3) << 646.6488, 0.0000, 306.3732, 0.0000,
	645.9284, 240.6667, 0.0000, 0.0000, 1.0000);
	
//对应Matlab所得左i相机畸变参数
Mat distCoeffL = (Mat_<double>(5, 1) << -0.4080, 0.1774,0.,0.0000,0.0000);

//对应matlab里的右相机标定矩阵
Mat cameraMatrixR = (Mat_<double>(3, 3) << 647.7344, 0.0000, 294.2421, 0.0000,
	649.0400, 250.7182, 0.0000, 0.0000, 1.0000);

//对应Matlab所得右相机畸变参数
Mat distCoeffR = (Mat_<double>(5 ,1) << -0.3954, 0.0781,0.0000,0.0000,0.0000);

//T平移向量
Mat T = (Mat_<double>(3, 1) << -60.5517, 0.2724,
	2.3573);
	
//R旋转向量												
Mat R = (Mat_<double>(3, 3) << 0.9999, -4.2658e-04, 0.0140, 4.4970e-04,
	1.0000, -0.0016,-0.0140,
	0.0017,0.9999);

本人是一个菜鸟，第一次写博客，如果有错误，请一定指出来，我一定改正。