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四.误差
一.电机
- 三相异步电动机
定子三相对称绕组接通三相对称电源，从而产生合成旋转磁场，磁场随定子电流的交变而旋转。由电磁感应定理可知，此旋转磁场切割转子导体，在转子导体中产生感应电动势，并在转子导体中形成感应电流（右手定则）。而带电的转子导体又与旋转磁场相互作用产生电磁力F（左手定则），此电磁力乘以转子半径就形成了一个与旋转磁场同方向的电磁转矩，使转子以转速n跟随磁场旋转。
旋转磁场与转子之间必定有转速差异，一步电动机的异步就是由此而来。
- 单相交流异步电动机
当开关合在1时，由于电容C的移相作用，使u1u2绕组中的电流滞后v1v2绕组中的电流一个电角度90，有相位差的两个正弦电流产生旋转磁场，在此磁场的作用下，转子就转动起来，当开关合在2端时，u1u2绕组中的电流就超前v1v2绕组中的电流90，磁场的转向改变，电动机就反转。除了电容分相外，还有电感分相。
- 直流电动机
载流导体在磁场中受到电磁力的作用，驱动转子旋转。在定子磁场磁极极性不变时，通过电刷、换向器能保证N级和S级下的电枢绕组的电流方向不变，也就是电磁力的方向不变，因而电动机转向不变。
转差率：旋转磁场与转子之间有转速差异，两者转速差率简称转差率。
- 伺服电动机
灵敏度高，控制信号为0时，能立即停转，其转向随控制信号极性的改变而立即改变。其转子转动惯量小、转子电阻大，临界转差率大于1.。交流伺服电动机的工作原理与电容分相式单相异步电动机类似。
- 步进电机
用于数字控制系统，其功能是将电脉冲信号变换成直线位移或角位移，每输入一个电脉冲，步进电机就进一步或转一角度。
二、传递函数（零极点）
- 拉式变换中的
，输入值是复平面内的一点，有实部和虚部，输出也有实部和虚部。
- 当传递函数中的s为0时，传递函数的值K就是系统的增益（放大倍数），因为不同阶导数都为0了，只剩下比例部分了
- 传递函数一般用于单输入单输出系统，如果是多输入多输出系统，要用传递函数阵。
三.线性定常系统的稳定性和判定方法
- 稳定条件
2.赫尔维兹判据
3. 劳斯判据
可将某一行同时乘以一个正数，判定结果不变。
劳斯判据可以检验系统的相对稳定性。
五.误差
- 稳态误差
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