今天跟大家分享的是三菱结构化文本ST编程的条件语句和定时器的综合应用示例。
什么是条件语句？
在我前面的文章和西门子SCL专栏中都有明确的介绍，这里不做过多的介绍，简要就如下图所示：
那么定时器在三菱ST编程中怎么用？
指令格式：
BOOL_EN：定时器使能信号
BOOL_TCoil：定时器线圈(定时器编号)
TValue：定时时间设定
比如下面示例中会用到的：
OUT_T( ( B点 AND NOT B点记忆)OR (C点 AND NOT C点记忆)OR (D点 AND NOT D点记忆) OR E点, TC3 , K20 );
这条指令就是当(( B点 AND NOT B点记忆)OR (C点 AND NOT C点记忆)OR (D点 AND NOT D点记忆) OR E点)条件满足，则启动定时器T3，定时2s。
定时器的输出就是TS3。就如下面的用法：
下面就看看今天这个示例：
功能要求：一个小车在A、B、C、D、E五点间自动往返运动，流程示意图就上图所示，当按下启动按钮，小车前进到B点，当到达B点后，停止2s后，自动后退到A点，再前进到C点，停2s，再退回A点。如此循环。
编程说明：
1、首先考虑是小车的前进条件，第一次启动时通过按启动按钮，小车前进，第二次之后就是当A点的行程开关动作，小车前进。当第二次到达B点后，小车依然要前进，同理当第二次到达C点和D点，都是要前进。
其次考虑小车的停止条件：当第一次到达B点、C点、D点、E点，小车都是要停止的。因此，我们编写第一段条件语句：
IF 启动 OR A点 THEN 前进:=1;
ELSIF 前进 AND (B点 AND B点记忆) THEN 前进:=1;
ELSIF 前进 AND (C点 AND C点记忆) THEN 前进:=1;
ELSIF 前进 AND (D点 AND D点记忆) THEN 前进:=1;
ELSIF (B点 AND NOT B点记忆) OR (C点 AND NOT C点记忆) OR (D点 AND NOT D点记忆) OR E点 THEN
前进:=0;
END_IF;
注：在上面程序中，用局部标签来记录过程值，来用于判断。本例定义的标签如下图所示：
2、我们来编写后退程序：
首先就是当第一次到达B点、C点、D点、E点要停止2s，这时我们就用定时器指令来完成：
OUT_T( ( B点 AND NOT B点记忆)OR (C点 AND NOT C点记忆)OR (D点 AND NOT D点记忆) OR E点, TC3 , K20 );
其次就是后退程序，当定时时间到，则小车后退，后退的停止条件就是到达A点。程序如下：
IF TS3 THEN 后退:=1;
ELSIF A点 THEN 后退:=0;
END_IF;
3、过程记忆程序的编写。
对小车经过的点进行记忆，当到达E点后，则对记忆值进行清零。
IF B点 AND TS3 THEN B点记忆:=1;
ELSIF E点 THEN B点记忆:=0;
END_IF;
IF C点 AND TS3 THEN C点记忆:=1;
ELSIF E点 THEN C点记忆:=0;
END_IF;
IF D点 AND TS3 THEN D点记忆:=1;
ELSIF E点 THEN D点记忆:=0;
END_IF;
到此，一个完整的程序就编写完了。完整程序如下图所示：
仿真示例图：
小车前进：
第二次到达B点，小车依然前进：
第一次到达C点，小车停止：
定时时间到，小车自动后退：
