参考博客：Ubuntu18.04 ORB_SLAM2的安装、配置、运行SLAM单目实例_君琴 的博客-CSDN博客
根据自己遇到的问题作了一点修改：
目录
1、安装Pangolin时
下载安装Pangolin。
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git可能会出现连接失败，将https改为git即可：
git clone git://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git2、安装OpenCV时
在ubuntu18.04系统上安装opencv但是在安装依赖包的过程中，有一个依赖包，libjasper-dev在使用命令
sudo apt-get install libjaster-dev
显示安装不了
后来google到解决办法，复制到这里
sudo add-apt-repository "deb Index of /ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
成功的解决了问题，其中libjasper1是libjasper-dev的依赖包
3.编译ORBSLAM2时
提示在find_package这里报错
解决方法
在主文件夹下直接查找FindEigen3.cmake文件,然后把它复制到报错的CMakeLists.txt对应的路径下（我这里是放到了ORBSLAM2->build->CMakeFiles->ORBSLAM2.dir下面了，亲测有效）,在CMakeLists.txt中添加
set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})
include_directories($ {EIGEN3_INCLUDE_DIRS})
然后重新编译就好
还有个问题是需要修改CMakeLists.txt中OpenCV的版本，改为跟自己的一致，我这里是3.4.1
然后编译完美通过
4.现在就是运行数据集了
这里没有什么好说的，参考上面的博客，讲得很细致，需要注意的是有些数据集可能会报错说找不到某张图片
其实是数据集的图片与associate文件夹里面的txt文件不匹配，可以考虑换一个数据集
路径一定要写对！
官方解释已经很清楚了，RGBD是五个参数，需要一一对应
这是我的路径，可以运行
end