g2o库的学习与使用

顶点和边

  • 节点：相机的位姿，也就是优化变量（状态变量）
  • 边：约束，指位姿之间的变换关系，通常表示误差项。

1.g2o的文件结构

2.实现流程

3.步骤：

1.定义求解器solver

  • 功能：主要是对优化算法进行求解。
  • 组成：BlockSolver（由上图可知）。

 1.1.BlockSolver

由上图可知，BlockSolver由两部分组成&

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