Stm32入门——Systick定时器
Systick定时器是什么？
从原理上来说，Systick定时器和开发板上的通用定时器没有区别。从功能上来说，Systick定时器主要是用来用来进行延时的（就是让CPU一直重复计数这件事），而通用或者高级定时器往往用来进行PWM输出、输入捕获等功能。至于为什么不用通用定时器或者高级定时器来完成延时功能，则是考虑到节省MCU的资源来做更重要的事。
Systick定时器相关寄存器
CTRL Systick控制和状态寄存器（存放使能位、中断位、时钟源选择位等）
LOAD Systick自动重装载值寄存器
VAL Systick当前值寄存器
（这里插一句，建议大家在学习的时候直接对寄存器进行操作，不要用库函数，这样前期虽然会有困难，但操作寄存器其实更高效、更能理解开发原理）
Systick定时器在工作时，先将LOAD中存放的值放入VAL中，然后VAL中的值会在每个时钟周期中减1直到变成0触发中断（如果开启了中断）。需要说明的是，LOAD的有效位是24位，因此理论上它可以存放的数值范围是[0,224 -1]。至于VAL每次减1用了多长时间，这要看你Systick定时器的时钟频率是多少了，比如你设置的时钟频率是1000Hz，那么每次减1就用了1毫秒（因为1000Hz代表1秒钟会产生1000个时钟周期，而一个时钟周期val会减1）。
延时方式
Systick实现延时的方式有两种：中断和非中断。
先说说中断吧，看看下面这段代码
Static _IO uint32_t TimingDelay;
Void Delay(_IO uint32_t nTime)
{
TimingDelay = nTime;
While(TimingDelay !=0);
}
Void SysTick_Handler(void)
{
If(TimingDelay !=0x00)
{
TimingDelay --;
}
}
Int main(void)
{
If(SysTick_Config(SystemCoreClock/1000))//Systick时钟为72MHz,中断时间间隔为1ms
{
While(1)
}
While(1)
{
Delay(200);//2ms
}
}
此处假设定时器时钟设置的是72MHz（关于时钟部分的知识见时钟篇讲解），SysTick_Config()这个函数是用来开启中断和设置每次中断产生的时间间隔的。SysTick_Config()的入口参数意义为：每产生一次中断，定时器会经过多少个周期。其实这个参数就是用来配置上文所说的LOAD寄存器的，因为每经过一个周期LOAD值就会减1。这样，在定时器时钟频率f和每次中断经过的周期数n确定的情况下，就能算出每次中断产生的时间间隔t，因为频率就是指每秒钟会经过的时钟周期个数。那么问题就很简单了，1秒钟产生了72MHz个时钟周期，那么产生72KHz个时钟周期（即产生一次中断）用了多久？答案是1ms。每次中断产生的时间间隔确定后，调用delay()设置中断次数就能设置多次中断了，比如delay(200)就是延时了200ms。
再说说非中断的情况。
非中断就比较简单了，主要思想就是算出每经过1m会经过多少个时钟周期（即val寄存器减多少次），如果每经过1ms会经过9个周期，那你给LOAD寄存器设置为9000就能延时1000ms了，但要注意的是LOAD寄存器有效位为24位，因此不能赋值超过224 -1的值，但你可以通过多次调用或者在函数内部用循环+取模的方法来让板子在不产生中断的情况下延时更久。
初学stm32，如有不当，欢迎指正！
参考资料：某宝stm32开发板视屏、《stm32中文参考手册》。