ROS学习笔记15：rosbag数据记录与回放（ROS常用组件）

前言：

        为了方便调试测试，ROS提供了数据记录与回放的功能包rosbag，可以帮助开发者收集ROS系统运行时的消息数据，然后再离线状态下回放。

        首先，启动键盘控制乌龟例程所需的所有节点，rosbag的功能将基于该例程讲解。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

1.记录数据：

（1）查看当前ROS系统中存在的话题：

rostopic list -v

（2）使用rosbag抓取这些话题的消息，并且打包成一个文件放置到指定文件夹中：

mkdir bagfiles         
cd bagfiles            

（3）键入指令记录指定话题消息：

rosbag record -a -O cmd_record

        解释：rosbag record就是数据记录的命令；-a参数意为所有发布的消息；-O参数意为存为压缩文件。

PS：可能出现的问题如下

        这个警告意思是：暂停了，没有进行数据的录制。 原因在于ROS tf 的发布时间晚于 topic 的时间，Rviz 在做 msg 的 tf 变换时，默认把过时的 msg 丢掉。

 解决方案：

rosparam set /use_sim_time false

相关链接：

【ROS】rosbag数据记录与回放时遇到/use_sim_time设置问题_Amelie_xiao的博客-CSDN博客_rosbag回放数据

（4）录制数据库，按ctrl+c即可停止数据记录：

 （5）生成的.bag文件如下：

2.回放数据：

（1）rosbag info <your bagfile>命令：

        查看数据记录文件的详细信息。

（2）rosbag play <your bagfile>命令：

        回放指定的bag文件。