本文的前提是规划器已经为轮式移动机器人(WMR)规划出了满意的路径，倘若建立了路径与时间确切的对应关系，则称之为轨迹。本文重点讨论如何实现对于确定轨迹的跟踪问题。
机器人坐标系
在平面上，该机器人底盘总的维数是3个：2个为平面中的位置；1个为沿垂直轴的方向的转动，它与平面正交。把机器人的底盘看作刚体，忽略机器人和它的轮子间内在的关联和自由度。随动轮仅在运动过程中起支撑作用，其在运动学模型中的影响可忽略不计。假设WMR的左右轮均为刚体，只能沿着车轮滚动的方向前进，无侧向滑动。为了确定机器人在平面中的位置，如下图所示，建立了平面全局参考坐标系和机器人局部参考坐标系之间的关系。
将平面上任意一点选为原点O O
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