ROS控制UR机器人（2）-通讯设置

一、IP设置

1）查看ubuntu系统的IP地址

ifconfig

2）设置UR机器人的IP地址
在示教器上选择设置机器人->网络->静态地址，将 IP 地址和主机设置为同一网 段。
3）测试连接，其中ip_of _The_Robot 为机器人IP地址

 Ping  ip_of _The_Robot 

二、通信连接

1）打开工作空间

sudo cd ~/catkin_UR 

2）打开资源库

source  devel/setup.bash

3）和 UR5 进行通讯连接，将代码中 IP_OF_THE_ROBOT 替换为机器人的实际 IP 地址

roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:= 
IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT] 

代码中 limited:=true 是在运动规划时，将机器人的关节角度限制在[−π,π]
4）设置 Moveit 的节点
再打开一个新控制台(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令：
在执行步骤 4 命令前，请先执行步骤 1 和步骤 2

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true

5）启动带有运动规划插件的 RViz
再打开一个新控制台(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令：
在执行步骤 4 命令前，请先执行步骤 1 和步骤 2

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

三、通信测试

在打开的RVIZ中可以看到的UR5机械臂和实物的状态是一致的。
1）实体随仿真运动
拖动UR5机械臂实物，在RVIZ里的机械臂也会跟着运动。
2）仿真带动实体运动
在RVIZ中用鼠标拖动机械臂到达目标位置，在planing下点击 plan,如果路径规划成功即可点击execute，你就会看到UR5实物也会跟着运动到目标点。
3）程序控制实体运动
通讯连接成功后，可以直接发送运动的指令。运行的程序在test_move.py里，步骤如下：
打开工作空间

sudo cd ~/catkin_UR

打开资源库

source devel/setup.bash 
rosrun ur_modern_driver test_move.py